Počátky města se datují do roku 1560, kdy zde Francisco Fajardo objevil zelené údolí, které je v dnešní době zastavěné budovami a silnicemi. Založil zde osadu San Francisco, kterou ale zničili indiáni. V roce 1567 byli indiáni vyhnáni a město bylo obnoveno a přejmenováno na Santiago de León de Caracas – „Santiago“ po patronovi Španělska, „León“ po guvernérovi provincie a „Caracas“ dle indiánů v oblasti.
Město v minulosti čelilo útokům ze strany pirátů, kteří město vyhladili. V roce 1750 se narodil Francisco Miranda, který bojoval za nezávislost Venezuely ve Španělsku a v roce 1783 Simón Bolívar, který nezávislost vybojoval. Nezávislá administrativa fungovala v letech 1810-1812. V roce 1812 Caracas zasáhlo zemětřesení, které zničilo většinu historickým koloniálních budov.
Po vyhlášení nezávislosti nastaly velké vládní problémy, které trvaly více než 100 let – byla doba anarchie a krutovlád, kdy zemi ovládalo několik vojenských diktátorů. Caracas se rozvíjel pomalu až do 70.let 19. Století, kdy byl schválen program modernizace. V programu bylo o vybudování mohutných staveb, které byly ale zničeny při zemětřesení v roce 1990.
Ve 20. letech minulého století se v době rozmachu těžby ropy se z Caracasu stalo moderní město. Od 50. let vstoupla prudce populace města. Ekonomický úpadek zažilo město v 80. a 90. letech. 15.12.1999 velké sesuvy bahna zničily 100 km pobřeží na severu města – tyto se považovaly za nejhorší katastrofu Jižní Ameriky.
Zdejší průmysl se zaměřuje na výrobu automobilu, cementu, potravin, umělých hmot, chemického a textilního zboží.
Navštěvovanými místy jsou: Federativní Capitol, Východní park, Kulturní komplex Terasa Carreño, Las Mercedes, Cerro El Ávila, kostel San Francisco, katedrála, Sierra de la Costa. V roce 2000 bylo na seznam světového kulturního dědictví UNESCO zapsáno univerzitní město v Caracasu jako příklad moderní architektury a urbanismu.